Il nome Samurai deriva dal verbo saburau che vuol dire "servire" o "tenersi a lato", letteralmente "colui che serve". In giapponese, durante il periodo Heian (794-1185), si pronunciava saburapi e più tardi saburai. Altro nome con cui era conosciuto il samurai è bushi (武士). Questo termine appare per la prima volta nel Shoku Nihongi (続日本紀, 797 d.C.), un antico documento giapponese racchiuso in quaranta volumi.